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Vorg¨angerzust¨ande xk mit k < p, von denen aus die Zielmannigfaltigkeit nicht erreichbar ist, k¨onnen n¨amlich ebenfalls ausgeschlossen werden. 3) der Ausgangspunkt f¨ ur seine Bestimmung gegeben ist. Insgesamt ergibt die Schnittmenge aus erreichbarem mit zielf¨ uhrendem Zustandsraum den reduzierten Zustandsraum XR = XE ∩ XZ . 4) Inhalt dieses Abschnittes ist die mathematische Beschreibung der hier geschilderten Einschr¨ankung des relevanten Zustandsraums. Zum Auffinden der beiden genannten Untermengen des Zustandsraums ist f¨ ur jede Zustandsvariable die am schnellsten fallende bzw.

3 Praktische Umsetzung des Verfahrens Die im vorherigen Unterabschnitt beschriebene Vorgehensweise ist zun¨achst als Algorithmus zu formulieren, welcher den gleitenden Horizont und die fortlaufenden Optimierungen abbildet.

2 vorgestellt wird. 3 Betrachtungen zur Stabilit¨at der NMPR und die sich daraus ergebenden Anforderungen an das G¨ utemaß. 1 Beschreibung der Aufgabenstellung Es gibt eine Vielzahl verschiedener Ans¨atze f¨ ur die MPR, bei denen verschiedenste Formen von ¨ Systemmodellen wie beispielsweise Impuls- oder Sprungantworten, Ubertragungsfunktionen oder Zustandsraummodelle zur Anwendung kommen [Mac02]. Aufgrund der Fokussierung dieser Arbeit auf nichtlineare Problemstellungen soll jedoch nur die zu deren Behandlung geeignete Zustandsraummethodik vorgestellt werden, wobei im n¨achsten Unterabschnitt zun¨achst eine allgemeine Vorstellung des Grundkonzepts der MPR erfolgt.

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